Bộ điều khiển trượt dựa trên mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm - Vũ, Huỳnh Minh (Tạp Chí Khoa học Trường Đại học Quốc tế Hồng Bàng, 2021)
Bộ điều khiển trượt có ưu điểm là có tính ổn định, bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi đối tượng có thông số thay đổi theo thời gian. Tuy nhiên, để thiết kế được bộ điều khiển trượt, người thiết kế cần biết chính xác mô hình toán học của đối tượng điều khiển. Trong thực tế, vấn đề này không phải lúc nào cũng thực hiện được. Nghiên cứu này đề xuất một giải pháp là sử dụng mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm để ước lượng các hàm phi tuyến trong luật điều khiển của bộ điều khiển trượt, giải pháp này được áp dụng để điều khiển mô hình tay máy một bậc tự do. Đồng thời, tính bền vững của bộ điều khiển được đánh giá bằng cách thay đổi về tín hiệu tham chiếu, khối lượng vật gắp của tay máy và dưới tác động của nhiễu. Với bộ điều khiển này được áp dụng, đáp ứng của tay máy có độ vọt lố không đáng kể, luật điều khiển không có dao động và sai số xác lập tiến về zero. Kết quả mô phỏng dựa trên phần mềm Simulink/MATLAB cho thấy hiệu quả của phương pháp điều khiển này, ngay khi thông số đối tượng thay đổi và dưới tác động của nhiễu.