Ứng dụng bộ điều khiển TLC trong điều khiển robot di động đa hướng ba bánh bám quỹ đạo - Sơn, Đường Khánh (Tạp Chí Khoa học Trường Đại học Quốc tế Hồng Bàng, 2023)
Bài báo này trình bày phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động đa hướng ba bánh (OMR) sử dụng Trajectory Linearization Control (TLC)- một phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến, kết hợp giữa nghịch đảo động lực học phi tuyến và ổn định hồi tiếp tuyến tính thay đổi theo thời gian, so sánh các kết quả mô phỏng trên Matlab với các bộ điều khiển PI, self-tuning fuzzy PI cho thấy ưu điểm vượt trội của TLC với đối tượng có mô hình động lực học phi tuyến cao như OMR. TLC với cấu trúc mới đã giải quyết tốt vấn đề decoupling hệ MIMO và cho hiệu quả điều khiển tốt.